پیاده سازی کنترل تطبیقی روی حرکت چرخشی کوادروتور

این پروژه  با فرمت Word بوده و قابل ویرایش است و همچنین آماده پرینت می باشد.

فهرست

مقدمه                                                                                                                                           4  

کنترل تطبیقی                                                                                                                                 4

کوادروتور                                                                                                                                        7

شبیه سازی                                                                                                                                    11

نتایج شبیه سازی                                                                                                                            16

مراجع                                                                                                                                          20

مقدمه

در این پروژه به طراحی یک کنترل کننده تطبیقی برای کوادروتور پرداخته می شود، ولی قبل از هر چیز باید ابتدا به توضیح اینکه کنترل تطبیقی چیست و چرا از آن استفاده  شده پرداخته شود.

بسیاری از سیستمهای دینامیکی که  قصد کنترل آنها را داریم دارای نا معینی هایی ثابت یا متغیر در دینامیک های خود می-باشند.

به عنوان مثال هواپیماهایی که به منور دفع حریق استفاده می-شوند ، تغییرات جرمی زیادی رادر هنگام حمل آب مورد نیاز بری خاموش کردن آتش و در زمن تخلیه آن متحمل می شوند، ایده اصلی کنترل تطبیقی تخمین همین عدم قطعیت پارامتر های سیستم (یا به طور مشابه پارامتر های کنترل کننده ) با استفاده از اندازه گیری سیگنالهای سیستم به صورت بر خط(online) می باشد.

تحقیقات در زمینه کنترل تطبیقی از سال1950 در ارتباط با طراحی کنترل کننده برای هواپیما های خود پرواز  (auto pilot)  که در رنج وسیعی از تغییرات سرعتی که موجب تغییرات شدید در پارامتر های سیستم می شود، آغاز گردید. کنترل تطبیقی به عنوان راهی برای تنظیم پارامتر های کنترل کننده به صورت خودکار در زمان تغییر پارامترهای سستم ارایه شد.

در حال حاضر کنترل تطبیقی در زمینه  های مختلفی نظیر رباتیک، سیستمهای قدرت، کنترل کشتی ها، کنترل راکت ها و ... استفاده می شود.